Felsbilder findet man heute an zahlreichen Stellen an Felsen, vor allem aber an Felsüberhängen in Wüsten und Savannen des nördlichen und des südlichen Afrika. Während die Felszeichnungen heute nahezu ausschließlich an glatten Höhlungen der Sandsteinformationen - die zugleich als Unterkunft für die Menschen dienten, was durch zahlreiche Funde von Siedlungsresten belegt ist - vorkommen, findet man Gravuren bevorzugt an freiliegenden Felsplatten (bestes Beispiel: Die Felsplatte von Tinterhert). Gravuren wurden mit einfachen Steinwerkzeugen erzeugt, für die Zeichnungen wurden Erdfarben (gemalenes Gestein mit Kasein und "Akaziengummi" - Gummi arabicum" - als Bindemittel versetzt) verwendet, meist erhielt man dabei rotbraune, schwarze und weiße Farben. Es sind Zeugnisse, daß vor Jahrtausenden andere Lebensverhältnisse als in der Jetztzeit geherrscht haben. Heinrich Barth, der bedeutendste Saharaforscher des 19. Jahrhunderts war der erste Europäer, der sie detailiert beschrieb. Man unterscheidet zwischen den Felszeichnungen und den Gravuren. In fast allen Fällen handelt es sich um Darstellungen von Wildtieren, wie Elephanten, Giraffen, Antilopen und Nashörnern sowie um Jagdszenen. Diese Bilder sind bis zu 10 000 Jahre alt. Vor etwa 7000 Jahren (vielleicht sogar schon füher) setzte sich im Bereich der heutigen Zentralsahara die Rinderhaltung durch, die in einer Vielzahl von Darstellungen zum Ausdruck kommt.
In der Sahara wird nach H. Lhote zwischen fünf aufeinanderfolgenden Perioden unterschieden, wobei hierbei eher eine stilistische als zeitliche Chronologie zu verstehen ist.
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